之前有人咨询如何在AR.Drone平台上进行开发，这里就简单介绍一下AR.Drone在Linux和ROS (Robot Operating System) 下的开发方法。原来计划是一篇更加完整的开发介绍，但是因为中间搁置了一段时间，很多细节到现在已经不能完全记清楚了，所以只简单介绍一下工具及方法。开发过程是在我的研究生毕业设计: Vision-Based Localization and Tracking of a UGV with a Quadcopter中整理的，该项目的介绍和演示视频可以在 […]
标签： ROS
AR.Drone四轴飞行器位置伺服与视觉追踪
A demonstration of my Master’s Thesis: Visual-Based Localization and Tracking of a UGV with a Quadcopter. In this project, a visual tracking framework is designed to track the UGV with an AR.Drone quadcopter from Parrot. The syst […]
ROS | ROS的消息回调处理：ros::spin()与ros::spinOnce()
作者注：本文基于ROS Hydro，新版本可能存在细微差别，以官方资料为准。 我们知道ROS的主循环中需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅 […]
ROS | ROS Hydro安装教程
ROS (Robot Operating System) 是目前最为领先的机器人操作系统，被广泛用于机器人系统的控制与仿真中。虽然之前早有了解，但直到近日因为科研需要才开始正式使用它。ROS目前由Willow Garage维护，最新的版本为ROS Hydro，支持最好的平台为Linux Ubuntu 12.04。 ROS Hydro的安装过程并不复杂，按照特定步骤一般不会有什么问题，20 – 30分钟左右就可以安装完成。以下为完整的安装步骤： 1. 配置安装环境 1.1 安 […]
ROS | ROS支持的Ubuntu版本
最近在项目中需要使用ROS机器人操作系统，在官网了解之后发现Ubuntu发行版对其的支持最好。我之前只接触过Fedore与RedHat，所以我特地了解了一下Ubuntu的特性。 Ubuntu基于Debian GNU/Linux，支持x86、amd64/x64和ppc架构，由全球化的专业开发团队（Canonical Ltd）打造的开源GNU/Linux操作系统。Ubuntu对GNU/Linux的普及特别是桌面普及作出了巨大贡献，由此使更多人共享开源的成果与精彩。在开源桌面操作系统中，无论是性能还是 […]