ROS | ROS Hydro安装教程

ROS (Robot Operating System) 是目前最为领先的机器人操作系统，被广泛用于机器人系统的控制与仿真中。虽然之前早有了解，但直到近日因为科研需要才开始正式使用它。ROS目前由Willow Garage维护，最新的版本为ROS Hydro，支持最好的平台为Linux Ubuntu 12.04。

ROS Hydro的安装过程并不复杂，按照特定步骤一般不会有什么问题，20 – 30分钟左右就可以安装完成。以下为完整的安装步骤：

1. 配置安装环境

1.1 安装Ubuntu 12.04

可以直接安装到硬盘或者安装到虚拟机中。因为ROS对计算机的资源消耗较大，为了提高性能，推荐直接安装至硬盘。

1.2 打开Ubuntu软件安装权限

运行软件中心->编辑->选择软件源，确认 “restricted,” “universe,” “multiverse.”处于勾选状态。

1.3 修改source.list文件

为了下载ROS安装包，需要增加对packages.ros.org安装源的支持：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.4 设置密钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

2. 安装ROS Hydro

2.1 更新安装源apt-install update

sudo apt-get update

2.2 安装ROS Hydro完全版

推荐使用完全安装的方式，包含ROS主程序、2D/3D仿真器、可视化工具、导航与传感程序栈：

sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

安装时间较长，网络情况较好的情况下10分钟左右可以完成。

3. 安装依赖包和工具

3.1 初始化rosdep

rosdep是ROS解决程序包依赖的工具：

sudo rosdep init
rosdep update

3.2 环境变量设置

可以直接将ROS初始化脚本插入到～/.bashrc中，也可每次启动时单独source一遍：

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc

或者每次启动时输入：

source /opt/ros/hydro/setup.bash

3.3 安装rosinstall

rosinstall是ROS下载程序包集合的工具，安装方法：

sudo apt-get install python-rosinstall

至此，ROS就全部安装完成了。最后检验一下ROS是否安装正确，打开一个新的命令行，运行roscore：

roscore

【参考资料】

[1] ROS.org, Ubuntu install of ROS Hydro, http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu

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