YFSMega128是我在2010年设计的一款机器人控制器，该控制器使用Atmega128作为主控芯片，具有丰富的外设资源，包括：8路数字输入/输出，8路模拟量输入，6路PWM输出，2路转速传感器输入，1个LCD显示，4个用户按键，1个蜂鸣器，1个IO并口与1个YFWind电机接口。
该控制器的参数如下所示：
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Application |
机器人竞赛、机器人DIY、AVR学习、毕业设计 |
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MCU |
Atmega128 |
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FLASH |
128KB |
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RAM |
4KB |
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EEPROM |
4KB |
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Digital |
8路带指示灯三线制I/O，8路并口I/O |
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Analog |
8路12位ADC(可接三线制传感器) |
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PWM |
6路，其中2路与电机复用 |
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LCD |
Nokia5110 |
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UART |
UART0(TTL,232)，UART1(TTL,232) |
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SPI |
1路 |
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I2C |
1路 |
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Interface |
电机专用接口(与YFWind系列兼容)，另含2路转速传感器接口 |
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Power Input |
电池或外接电源适配器，6V – 12.6V |
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Power Supply |
舵机总计3A，传感器总计1A |
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Programming |
通用AVR-ISP编程口 |
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>> 原文来自: 云飞机器人实验室
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