舵机 (Servo) 是机器人系统中非常常见的执行机构，在多足机器人、人形机器人、相机云台以及低成本机械臂中，我们都可以见到舵机的身影。舵机的本质是一套小型的闭环伺服系统，它接收目标信号，通过驱动内部的直流电机，并经过减速齿轮组，从而调整输出轴的角度。该输出角度通过电位器采样，再由反馈控制系统调整其输出角度与目标值匹配。整个过程构成一个典型的闭环反馈控制系统。
分类： 运动控制与传感
在ROS 2中使用单线激光雷达 (HOKUYO UST-10LX)
单线激光雷达 (LiDAR) 多用于移动机器人领域，帮助机器人规避障碍物。单线雷达速度快、分辨率高、响应时间短，相对多线雷达具有更好的角频率响应和精度。缺点是单线雷达只能扫描二维平面，不含位置信息。主流的单线激光雷达品牌有国外的SICK和HOKUYO，也有国内自主品牌思岚科技SLAMTEC，按连接方式分为USB和网口两种。不同于多线雷达动辄万元美元的价格，单线雷达的价格相对低很多，几千元至几万元就可以买到性能不错的单线雷达。单线雷达在机器人领域主流的应用场景有：AGV、安全区域扫描、扫地机器人、送餐及服务机器人等。
AR.Drone四轴飞行器位置伺服与视觉追踪
A demonstration of my Master’s Thesis: Visual-Based Localization and Tracking of a UGV with a Quadcopter. In this project, a visual tracking framework is designed to track the UGV with an AR.Drone quadcopter from Parrot. The syst […]
暴力拆解ADIS16365惯性传感器
上次我介绍了我的惯性导航项目，但一直未公布所用传感器型号，其实我打算用的传感器是AD公司的ADIS16365惯性导航模块。本打算有一些研究成果后再进行公布，无奈在一次实验中，不慎将传感器的外部接口 (FPC排线) 弄坏了。眼看维修无望，索性将传感器暴力拆解，看看这款几千元的传感器“真身几何”。 传感器的外壳是用某种胶粘起来的 (很山寨是不是)，用起子强行敲开： 传感器内部使用了柔性PCB，使用了一种见所未见的布局方式，五面均分布有元件，其中有两面为运放 (OP491)，两面为型号未知的5脚元件 […]