在机器人系统中使用舵机

舵机 (Servo) 是机器人系统中非常常见的执行机构,在多足机器人、人形机器人、相机云台以及低成本机械臂中,我们都可以见到舵机的身影。舵机的本质是一套小型的闭环伺服系统,它接收目标信号,通过驱动内部的直流电机,并经过减速齿轮组,从而调整输出轴的角度。该输出角度通过电位器采样,再由反馈控制系统调整其输出角度与目标值匹配。整个过程构成一个典型的闭环反馈控制系统。

在ROS 2中使用单线激光雷达 (HOKUYO UST-10LX)

单线激光雷达 (LiDAR) 多用于移动机器人领域,帮助机器人规避障碍物。单线雷达速度快、分辨率高、响应时间短,相对多线雷达具有更好的角频率响应和精度。缺点是单线雷达只能扫描二维平面,不含位置信息。主流的单线激光雷达品牌有国外的SICK和HOKUYO,也有国内自主品牌思岚科技SLAMTEC,按连接方式分为USB和网口两种。不同于多线雷达动辄万元美元的价格,单线雷达的价格相对低很多,几千元至几万元就可以买到性能不错的单线雷达。单线雷达在机器人领域主流的应用场景有:AGV、安全区域扫描、扫地机器人、送餐及服务机器人等。

暴力拆解ADIS16365惯性传感器

上次我介绍了我的惯性导航项目,但一直未公布所用传感器型号,其实我打算用的传感器是AD公司的ADIS16365惯性导航模块。本打算有一些研究成果后再进行公布,无奈在一次实验中,不慎将传感器的外部接口 (FPC排线) 弄坏了。眼看维修无望,索性将传感器暴力拆解,看看这款几千元的传感器“真身几何”。 传感器的外壳是用某种胶粘起来的 (很山寨是不是),用起子强行敲开: 传感器内部使用了柔性PCB,使用了一种见所未见的布局方式,五面均分布有元件,其中有两面为运放 (OP491),两面为型号未知的5脚元件 […]