RTOS | 实时操作系统杂谈

实时操作系统 (RTOS) 在工业控制、航空航天和电力系统中有大量应用。我自己接触实时操作系统已有几年时间,虽然实际的项目使用经验不多,然而耳濡目染还是积累了一些经验和知识。在这里整理和分享给大家。 实时操作系统(Real-time Operating System, RTOS)是针对有实时性要求的应用而设计的操作系统。这些应用通常包括汽车引擎控制、轨道交通、工业机器人、飞行器控制系统等。实时操作 […]

Linux | Linux系统全方位调试与维护工具整理

俗话说:“工欲善其事,必先利其器。” 在多年维护和开发Linux服务器的过程中,我接触了一些常用的开发和调试工具。本文将这些工具整理在一起,便于指导读者选择正确的工具。文中对于工具只有简单的介绍,需要详细的用法可以–help或自行Google。 本文针对的环境是CentOS/RedHat服务器 (需要epel库)。其他发行版应该也有相应的命令,但我没有一一测试。 系统管理 ssh: 远程登录 l […]

AR.Drone四轴飞行器ROS开发方法介绍

之前有人咨询如何在AR.Drone平台上进行开发,这里就简单介绍一下AR.Drone在Linux和ROS (Robot Operating System) 下的开发方法。原来计划是一篇更加完整的开发介绍,但是因为中间搁置了一段时间,很多细节到现在已经不能完全记清楚了,所以只简单介绍一下工具及方法。开发过程是在我的研究生毕业设计: Vision-Based Localization and Trac […]

ROS | ROS的消息回调处理:ros::spin()与ros::spinOnce()

作者注:本文基于ROS Hydro,新版本可能存在细微差别,以官方资料为准。 我们知道ROS的主循环中需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 在使用ros::spin()的情况下,一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调,并且不需要其他背景程序运行。这样以来,每次消息到达时会执行用户的回调 […]

ROS | ROS Hydro安装教程

ROS (Robot Operating System) 是目前最为领先的机器人操作系统,被广泛用于机器人系统的控制与仿真中。虽然之前早有了解,但直到近日因为科研需要才开始正式使用它。ROS目前由Willow Garage维护,最新的版本为ROS Hydro,支持最好的平台为Linux Ubuntu 12.04。 ROS Hydro的安装过程并不复杂,按照特定步骤一般不会有什么问题,20 &#82 […]

ROS | ROS支持的Ubuntu版本

最近在项目中需要使用ROS机器人操作系统,在官网了解之后发现Ubuntu发行版对其的支持最好。我之前只接触过Fedore与RedHat,所以我特地了解了一下Ubuntu的特性。 Ubuntu基于Debian GNU/Linux,支持x86、amd64/x64和ppc架构,由全球化的专业开发团队(Canonical Ltd)打造的开源GNU/Linux操作系统。Ubuntu对GNU/Linux的普及 […]