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欢迎阁下光临云飞机器人实验室

博主Automatic.dai致力于嵌入式技术与机器人研究。

本博客主要关注的内容有 :

智能机器人,嵌入式Linux,电子设计,32位微处理器,图形界面。

如果我的博客对您有帮助,请不啬留言或通过邮件告知我,您的肯定是我前行的动力。

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Welcome to YunFei Robotics Laboratory.

We dedicated to embedded system and robotics research.

Primary concerned:

Intelligent Robot, Embedded Linux, Electronic, 32-bit MicroController, GUI Design.

If my blog do some help to you, please leave a message or mail to me. You are my forward momentum.

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News>>

12.04.17   祝贺南京创客空间”Do Idea”成立!http://www.do-idea.org/

12.04.05   VLCD虚拟液晶软件,提供液晶模拟、虚拟液晶功能。查看简介

12.01.23 云飞机器人实验室祝大家新年愉快!

12.01.11 本网站于2012年01月10日遭脚本攻击,云飞开源社区被迫关闭。

11.12.10   最近我在筹划开源示波器以及智能家居系统的相关细节,欢迎讨论。

11.11.27 终于有了自己的域名和空间:http://www.YFworld.com

11.11.11 ”VC应用笔记”系列持续更新,该系列记录了我在VC使用中遇到的问题与解决方案

11.11.09 ”云飞机器人平台”再开序幕,该项目旨在设计一个适合初学者使用的机器人开发平台

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置顶文章! 继续阅读?

ZigBee无线设备的低功耗通讯方案

在ZigBee网络中,COO、Router通常由外部电源供电,而ZED节点一般由电池供电。为了提高ZED节点的工作时间,我们需要进行低功耗设计。

低功耗可以从两个层面上考虑:1是硬件层面上的,2是软件层面上的。从硬件层面上说,可考虑的角度主要有:MCU及电路中的其他芯片是否支持睡眠、使用上下拉电阻节约功耗、电源芯片是否可管理、芯片及偏置电路的漏电流等。从软件层面上说,就是提高通信效率、设计睡眠与唤醒策略、加快处理速率减少工作时间等。

我从通信软件设计的角度,列举了几种可行的通讯方案,并最终选择了适合自己的方案。

几种可行的工作方式如下所示:

其中,横轴表示时间,蓝色填充部分表示当前是唤醒状态。首行是网关,其工作伊始就一直处于唤醒状态,其余行表示子节点,子节点大部分时间处于休眠状态。

上图中不同工作模式的工作特性如下:

工作模式

工作特性

响应上报

·主机发送指令,节点定时唤醒响应

快响应

·节点睡眠时间较短,若有命令则响应,无命令则立刻睡眠

主动上报

·主机不发送指令,节点主动将数据上报

变时间系数
主动上报

·主动上报,但休眠时间与电量相关

带应答的
主动上报

·主动上报,但是需要主机响应确认

懒模式

·t_cycle6大于t_cycle

不同模式的优缺点如下:

工作模式

优点

缺点

响应上报

·程序简单,定时逻辑由主机完成
·通信可靠,并且主机可以发送控制命令

·从机可以确认网络通信是否正常

·增加了数据量

·有时主机发送的指令会丢失

快响应

·数据更新速率高

·节点效率低,功耗大

主动上报

·网络资源占用少
·发送时间由节点自己控制

·得不到主机的反馈信息

变时间系数
主动上报

·电量多时,时间间隔小,数据更新快
·电量少时,时间间隔大,节约功耗
·主机可以根据上报时间,间接获得节点当前电量

·上报速率、超时时间不可控

带应答的
主动上报

·保证数据可靠上发
·主机响应时可附带控制信息

·数据流量大,相比无应答方式
会增加功耗

懒模式

·功耗低

·一次可能会接收到多条指令
·数据更新速率较低

在我的实际设计中,不要求数据更新速率很高,且主机下发的数据很少,但我对工作时间却要求较高,需要能工作一年以上。经过一些实验和比较,最终我采用了响应上报模式,主机每个周期下发心跳帧,节点只有接收到心跳帧才试图向主机发送数据,这样保证了主机或网络故障时节点不会白白发送数据,造成电量流失。并且节点在电量较低时自动进入懒模式,牺牲数据更新率以延长工作时间。

当然,要验证该方案的可行性,我还需要很多的测试工作。

自制简易家用报警器

最近我所在的小区频频发生盗窃案件,为了保证财产安全,我决定发挥工程师的优势,制作一套家庭安防系统。

家用报警器就是第一步,它检测一定范围内是否有人体活动,如果有则发出报警,从而起到一定的警示与提醒作用。

它的基本原理是使用一个人体热释电传感器,该传感器在检测到人体活动后,会输出一个持续一段时间的高电平,用该电平通过三极管驱动一个有源蜂鸣器,从而发出报警声。

所需要的材料如下:

大多数材料都是易得的,一些电子材料可以在电子市场买到,人体热释电传感器可以从网上买到,如果没有合适的小盒子,也可以用其它东西代替,只要能容纳电路就可以。

这个电路的原理如下:

这个电路的原理十分简单,通过热释电传感器的输出驱动三极管,从而使蜂鸣器发声。热释电模块在检测到人体后,输出高电平的时间是可以调节的,从而可以改变蜂鸣器鸣叫的持续时间。不要忘了加一个开关,这样白天的时候可以很方便的关掉。

在正式动工之前,我用面包板搭了一个实验电路,验证电路的合理性。

准备容纳电路的小盒子,在小盒子上开一些孔,用于放置传感器、蜂鸣器以及开关:

用0.8mm小钻头打导孔,然后用3.0mm钻头在目标区域上打满大孔,之后用小刀和锉子把不需要的部分切除、修整。

几个洞打下来,桌面已经一团糟了:

之后是焊接电路,随便你怎么焊,只要符合线路图即可,当然可以有一些艺术感:

将电路放置到盒子中的相应位置,并对裸露的线进行一些处理,防止短路,比如使用电工胶带或是热熔胶。

将传感器、开关、蜂鸣器安装在指定的位置,用热熔胶固定,把盖子盖起来。

大功告成!虽然这个小玩意很简单,不过还是花了一晚上的时间,但不管怎么样,制作的过程和结果都让我感受到了快乐和愉悦。

经过了两个晚上的测试,这个模块工作的很稳定。我将它放在了客厅里,晚上睡觉前打开开关,然后就高枕无忧啦!

不过,我也发现了还需要改善的部分:

1、我想把报警时间设置长一些,不过这个模块在上电时会自动输出三次,时间设置的越长,上电时响的也就越久,非常烦人;

2、放置的位置需要优化。必须保证这个位置晚上的时候自己不会经过,又要能起到防盗作用;

3、报警的声音太小了。虽然使用了9V电池,可是我用的蜂鸣器声音并不算很大,如果睡觉关着门的话不一定可以听见,需要找到更大功率的蜂鸣器。

这个小制作的成本核算:

名称 价格
人体热释电模块  16元
小盒子             5元
9V电池             5元
蜂鸣器          0.5元
其他电子元件     2元
——————————————————–
共计     28.5元

自己维修USB转串口线

今天在测试一个IO口仿真串口程序时,我的USB转串口线突然不能正常工作了。

重新插拔,时而能被电脑识别,时而又不行。识别成功与否与线的角度有关,于是我推测应该只是接触不良,应该不是大问题。手上也没其它串口线了,决定修修看。

这根串口线自我入行起就一直陪伴我,至今已快有3年时光,难免出现”老化”现象。

首先将两个固定帽取下,之后将DB9从塑料头中取出。塑料头和DB9之间打了一些胶,我用刀子刮掉后撬开的。

将PCB从外壳中抽出,可以看到,因为”年久失修”,有一些线已经裸露出来,怪不得会接触不良!

我很自然地想到一个最简单的方法:移花接木。把坏的这段线剪掉,接一段好的上来。

将线的绝缘皮剪开,记录一下线序,以防待会忘记接法:红白绿黑地。

将坏的导线剪断,用烙铁和吸锡器清理PCB焊盘。如果有一些线堵在通孔中,就用尖锐的物体疏通一下,我用的是镊子。

将好的导线整理好,按照相同的线序焊接在PCB上:

最后打一些热熔胶,将外壳重新装好。

将USB口小心翼翼地插上电脑,立刻就被电脑识别了,我的串口线又生龙活虎了!

短距离无线通信的方案与选择

本文作者:云飞工作室,戴晓天

网站地址:http://www.yfworld.com

联系方式:automatic.dai@gmail.com

 

Automatic.dai : 随着通信与物联网技术的不断发展,我们的设计中越来越多的开始出现无线通信的元素。通过无线通信,设备不再只是独立工作,而是可以通过网络协同工作,增强设备的灵活性与功能。短距离无线通信是无线通讯中最常见的一种情况,一般指通讯范围不超过100m的无线通信。本文整理了短距离无线通信的常用方案,并将不同的方案进行了比较,最后叙述了如何根据不同的项目需求进行选择。

 

一、常见的短距离无线通信方案

1.1  无线编解码芯片

无线编码芯片将数据编码后进行无线传输,而无线解码器则接收无线数据、并进行一些容错处理。无线编解码芯片相当于只实现了无线网络的物理层,利用无线构件了一个数据的通路,一般提供若干个”通道”供使用者使用。一般常用于汽车无线遥控开关、门禁遥控开关、玩具遥控器中,常见型号有PT2262/2272。

 

1.2  无线数传芯片

无线数传芯片允许使用者通过芯片提供的接口进行数据的传输,常见的接口有SPI及串口。无线数传一般工作在315 MHz/433 MHz/868 MHz/915 MHz/2.4 GHz这些频段,这些频段是公开频段,不需要进行使用申请。无线数传有两种不同的传输方式:透明传输和非透明传输。透明传输是指数据所发即所得,不需要进行协议转换;而非透明传输是指用户需要操作一些寄存器,或是需要进行协议的转化与解析。典型的数传芯片有Si4432、nRF24L01、CC1100,这三款芯片的比较如下(数据由毛鹏程整理):

型号

电压

传输距离

传输速率

Si4432

1.9~3.6V

1500米以上

256Kbps

nRF24L01

1.9~3.6V

20-50米

2Mbps

CC1100

1.9~3.6V

200米以上

500Kbps

 

1.3  ZigBee(802.15.4)

随着物联网、车联网与智能家居概念的宣传,ZigBee开始进入我们设计人员的视线。ZigBee基于IEEE 802.15.4标准,由ZigBee联盟制定,具有自组网、低速率、低功耗的特点,尤其适合小型设备组网的需要。ZigBee的第一个版本制定于2004年,经历了ZigBee2004、ZigBee2006、ZigBee2007及ZigBee Pro等版本。各版本的比较如下:

版本

ZigBee2004

ZigBee2006

ZigBee2007

指令集

ZigBee

ZigBee PRO

无线射频标准

802.15.4

802.15.4

802.15.4

802.15.4

地址分配

CSKIP

CSKIP

随机

拓扑

星状

树状、网状

树状、网状

网状

大网络

不支持

不支持

不支持

支持

自动跳频

是,3个信道

PAN ID冲突解决

支持

可选

支持

数据分割

支持

可选

可选

多对一路由

支持

高安全

支持

支持,1密钥

支持,1密钥

支持,多密钥

应用领域

消费电子(少量节点)

住宅(300个节点)

住宅(300个节点)

商业(1000个节点以上)

 

1.4  Wifi(802.11)

Wifi相信大家都非常熟悉了,Wifi被广泛应用于笔记本电脑、手机、平板电脑中,用于支持设备通过无线的方式连接互联网。Wifi的通信吞吐率很高,且与现存的网络设备具有良好的兼容性。

 

1.5  蓝牙(802.15.1)

蓝牙技术的创始人是爱立信公司,用于手机与外围设备的连接,如蓝牙耳机、蓝牙GPS等。蓝牙使用时分双工的模式来实现全双工通讯,遵循IEEE802.15.1协议。蓝牙具有通讯速率快、连接简单、全球通用、功耗低等特点,广泛用于手机、计算机、娱乐外围设备之中。

 

1.6  IrDA

IrDA使用红外线进行通讯,是一种低成本的通讯方案。该标准制定了一个半双工的通讯系统,通讯范围1m左右,传输角度30到60度。因为使用红外线作为通讯媒介,IrDA的数据传输率最大可以达到4Mbps。IrDA较大的劣势就是其对传输路径的要求比较高,传输距离、收发角度都有限制,减小了它的应用领域。

 

 

二、短距离无线通信方案的比较

方案

通信速率

通信距离

网络拓扑

功耗

体积

硬件成本

编解码芯片 较低 10m – 100m 点对点 较小 较低
数传芯片 较高 100m-1000m 点对点,星型 一般 较小 一般
Zigbee 较低 (*)10m以上 星型,网型 较低 较大 较高
Wifi 最高 100m 星型 最高 最大 最高
蓝牙 一般 10m 点对点 较低 较大 较高
IrDA 较高 2m 点对点 最小 最低

(*)Zigbee支持跳传机制,理论上通讯距离上不封顶。

 

三、短距离无线通信方案的选择

根据项目需求中对功能、成本、体积、功耗的种种要求,确立了以下一些选择的思路:

1、需要极低的成本

如果对成本十分敏感(比如用于消费类电子产品),可以使用编解码芯片(对角度无要求)或IrDA(对角度有要求)。IrDA通讯的成本极低,只需要一对红外收发管,但通讯角度必须在60度以内。

 

2、需要较大的数据传输率

如果需要传送的数据是图片或者视频这样的“大家伙”,那么一般只能选择Wifi传输;

如果传送的是语音数据,蓝牙也可以较好的支持。

 

3、需要连接互联网

如果设备需要连接互联网,一种方式是使用节点+网关的形式,另一种方式就是使用Wifi。

 

4、设备需要组成星型网络

使用支持多通信通道的数传模块,或在点对点通讯时附加设备ID信息。

 

5、设备需要组成网状网络

可以使用数传模块,需要自己实现路由、转发机制;

也可以使用支持ZigBee协议的芯片,如CC2530、STM32W,但成本较高。

 

Wattmate家电功耗监测仪1 – 需求分析

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DoIdea – Wattmate (C) YunFei Studio @ 2012
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Wattmate对我来说是一个极富有挑战的设计,首先这是我在“兑现创意”创客空间的第一个项目,再者这是我第一次尝试与智能手机进行数据交互,最后这个项目本身对于节能环保也十分有意义。正是这些原因,我没有一上来就直接着手设计,而是按部就班,先明确Wattmate需要完成哪些工作。

Wattmate的定位是家庭功耗监测器,目标使用者是倡导节能环保、同时追求科技感的年轻一代。Wattmate算是个新鲜的玩意,它让传统的插座变得智能,不仅可以对家电的功率做到心中有数,还可以统计一段时间的能耗并计算出电费和碳排放。

我希望Wattmate的操作尽量简便,所以不再像其他电子设备一样装设各种繁琐的按键,而是通过Android智能手机进行操作与显示,这种设计不仅简捷,而且优雅:谁愿意趴在地板上研究插座上各种按键排列组合拼凑的功能呢?

当然,对于没有Android手机的朋友们,也可以选择在电脑上完成同样的操作。

Wattmate的主要功能是功耗的测量,更进一步,希望使用Wattmate的人可以互相交流,分享自己的功耗测试结果,晒一晒自己为节能做出的贡献,甚至根据大家的数据组成一个“家电功率库”,所有人可以在网站上查到电器的功率信息,让那些潜在的用电杀手无处藏身。同时,我希望Wattmate具有定时控制电器开断的能力,之所以想到这个功能源于我的个人经历:我经常到深夜才想起手机需要充电,可是如果充那么久会损伤电池,所以我希望充若干小时后手机可以自动断电。之前我准备做一个电器定时控制器来完成这个工作,可惜那时功力不到家未能完成,现在希望如了这个愿望。

到目前为止我所想到的,Wattmate需要去实现的功能:

1、测量出用电器的有功功率、无功功率、电流有效值、电压有效值、功率因数;

2、可以按日、按月、按年的方式查看电器的历史功耗并绘制成曲线;

3、友好的操作界面,通过智能手机或电脑进行显示和操作;

4、可以统计电费与碳排放;

5、可以将数据上传到“家电功率库”,也可以通过微博分享;

6、查看当前市电的电压和频率,诊断电力系统的稳定性,提供过压/欠压保护功能;

7、无需专业工具即可安装,需要有可靠的安全性;

8、具有定时开关功能。

欢迎大家补充。

这里提供一个暂时的技术指标,参考了现有的一些产品:

技术参数/Technical parameters 指标/Value
输入电压 AC220V额定,AC 170 – 260V
输入电流 AC 10A额定,AC 20A最大
输入功率 ≤2200W
输入频率 45 – 65HZ
精度等级(电压、电流、频率) ±0.5%
精度等级(功率、有功电能) ±0.5%
自身功耗 2.5W
数据保存时间 1周
连续工作时间 10年
绝缘强度 2KV/50Hz/1min
环境温度 工作(Work):-10~60℃
环境湿度 ≤95%RH,不结露,无腐蚀性气体场所

做了一张自介海报

为”兑现创意”创客空间做的自介海报,采用了最流行的”凡客体”技术,效果还不赖么!

Wattmate家电功耗监测仪0 – 介绍

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DoIdea – Wattmate (C) YunFei Studio @ 2012
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一、为什么要做Wattmate?

一次在看BBC探索频道时,有一个场景对我的触动很大:一只北极熊在海里游着,却找不到可以落脚的冰面。

因为气候变暖,北极的冰面正在逐年减少,那些让北极熊赖以生存的海冰(北极熊利用海冰捕食海豹)越来越少,北极熊需要游更远的距离觅食,同时也要冒更大的风险。北极熊甚至已经出现了同类相残的行为。

北极熊只是众多受气候变暖问题的祸及者之一,很多物种因为气温的上升都将濒临灭绝。

是时候救救这些可怜的生命了!

很多地方,你利用“保护环境的做法”作为关键字搜索,都能得到以下这些建议:

1、尽量乘坐公共交通

2、使用节能灯

3、垃圾分类回收

4、用废水冲洗厕所

5、……

这些方法当然可以帮助地球改善环境问题,可是我们在不厌其烦地照做了之后又有了新的疑问:我们如此费心,但究竟给环境改善帮了多少忙?

之所以会产生这样的疑问,是因为我们所做的事情显得太空洞,我们无法确定我们做与不做之间导致了多大的差别。

Wattmate就是这样一个工具:它测量我们的电器究竟用了多少电,找到那些名不符实的节电产品,彻底消灭那些待机状态下还在吞食电力的元凶,统计我们用了多少电能,查看自己的碳足迹,并且可以发至微博上与朋友进行分享,甚至展开一次节能的环保较量。

希望通过Wattmate,让人们对于自家电器有一个新的认识,从而“严加管教”,为环境保护齐出力量。

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本次“Wattmate家电功耗监测仪”项目由南京Do Idea创客空间发起,云飞实验室组织实施。

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二、Wattmate要实现的功能

1、测量出用电器的瞬时功率、电流、功率因数;

2、可以按日、按月、按年的方式查看电器的历史功耗曲线;

3、友好的操作界面,通过智能手机显示和操作;

4、查看当前市电的电压和频率,诊断电力系统的稳定性;

5、无需专业工具即可安装,需要有可靠的安全性。

6、具有定时开关功能(选)。

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三、需要解决的问题

以上都还是设想,还面临很多难点,主要的问题有:

1、使用什么方法采集功率信息?

2、数据以什么方式存储?

3、装置还需要屏幕么?

4、如何与手机通讯?

5、如何让非专业人士自己就能安装Wattmate?

6、优先考虑性能还是成本?

……

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南京创客空间Do Idea成立了!

盼望之下,不负众人,Do Idea创客空间横空出世。

情理之中,此事必然水到渠成;

意料之外,行动速度如此之快。

寻众创客共开南京创新先河,集小智迎未来欢迎兑现创意

关于Do Idea兑现创意的介绍:

创客空间是什么?请看:http://maker.eefocus.com/archives/979

起名“兑现创意”,其主要含义有两层:

  • 第一层 :将创意这种的东西为现
  • 第二层 :让变成现的创意实价值

南京的文化有别于北京、上海以及广东,南京人相对务实,所以南京创客空间将以一个个具有实用功能的项目为主线,打造一个创客们实现梦想、兑现创意的平台。

我们的宗旨是:

  • 为那些有能力而无机会展示的民间高人提供自我表现的机会;
  • 为那些还无法成为企业正式研发项目的创意提供实现的机会;
  • 为那些有意提高自身能力的职场新人提供学习、锻炼的机会。

创客空间的作用:

  • 是有新奇想法而无法得到分享和认同的 Geek 们的 T 台;
  • 是受困于制度的工程师们自我价值实现的平台;
  • 是不被重视的职场新人提高、展示自我的舞台。

作为国内创客空间的新加入者,我们将虚心向已成功运行的北京、上海、深圳、杭州创客空间学习,也希望得到他们的指导。

我们很欣赏北京创客空间所推出的“创客链”概念,希望能得到他们的支持。

南京创客空间现在是试运行,诚邀南京有兴趣的创客们加入,成为核心成员。等我们的团队建设好后,再完善我们的定位和服务理念。现在只是创建者的初步构想。

目前南京创客空间的创建由“南京嵌入之梦工作室”和“机器人天空”网站共同发起,运行地点在“南京嵌入之梦工作室”。

核心团队成立后再做介绍,希望您能成为其中一员!

深圳Maker Faire制汇节见闻

上个礼拜我和两个朋友利用周末的时间,去深圳参加了由O’Reilly举办的制汇节活动。

(关于Maker Faire的介绍,可以参见之前的文章:Maker Faire创客展会,中国深圳,4月8号

展会所在地在宝安区F518,这次展会的主题是“集小智慧,越大未来”,参照方有国内外创客、创客空间和各大机器人制造厂商。

4月8号一早,我们从宾馆出发,还没到地方,远远的就能看见展馆了,F518展馆的外貌很有特色:

很有名的EggBot,可以在鸡蛋上刻出图形:

EggBot工作时的视频:

Dangerous Prototypes的单片机开发设备,有下载器、调试器和监视器,基于PIC单片机,完全开源:

Dangerous Prototypes另一个很有意思的作品,可以检测三极管、Mos管参数特性:

与Dangerous Prototypes创办人Ian的合影:

这是一个很有趣的木制机器人,他们叫它”Mr.Tree”:


继续阅读 »

PCB设计线宽表

PCB线路宽度与电流大小的关系表,需者自取。